Ubuntu 18.04 ROS Melodic安装与卸载

step1. 设置软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

step2. 添加公钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

step3. 更新

sudo apt update

step4. 安装

桌面完整版（推荐）：包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

step5. 初始化rosdep

sudo rosdep initrosdep update

这两步可能会出错，解决方法见附录，当然不解也不影响使用，只是使用某些工具时会报错，但这些工具还能正常使用。

step6. 环境变量设置

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

step7. 安装依赖库

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

step8. 测试ROS环境

运行roscore,出现

再打开一个终端，运行下述命令。

rosrun turtlesim turtlesim_node

接着打开第三个终端，运行下述命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在这个终端中移动键盘上下左右方向键，乌龟就可以移动啦～～～

卸载时，执行

sudo apt-get remove ros-*

附录

初始化失败解决方法

在输入sudo rosdep init后，若是出现下面情况

原因可能是程序“rosdep”尚未安装。 您可以使用以下命令安装：

sudo apt install python-rosdep

若是在输入sudo rosdep init后，出现

这个问题比较难解，下面提供几种解决方法，可以分别试一试。如果实在解不了也可以不解，这个问题并不耽误使用。

• 更换网络

有可能是网的问题，可以换一下网络，例如使用手机开热点，使用代理等；

有的时候同一个网络，这两天不行，过两天可能就行了。

• 更换软件源

选择国内的服务器

• 改写host

可能出现这个问题的原因是网站（raw.githubusercontent.com）访问不了，解决方案是添加网址对应的主机IP地址到/etc/hosts文件中：

打开/etc/hosts：

sudo gedit /etc/hosts

在最后添加这个

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

或者

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

保存，退出，这个问题就解决了。

• 删除默认配置文件

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

更新失败解决方法

现象是报如下错误

eading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml
Query rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index.yaml
Add distro "groovy"
ERROR: error loading sources list:The read operation timed out

一般是网络原因，试试如下方法

• 更换软件源
• 重试几下
• 更换网络

参考文献

• https://blog.csdn.net/weixin_43279853/article/details/107647136
• https://blog.csdn.net/qq_44830040/article/details/106049992
• https://blog.csdn.net/yufeng1108/article/details/94590722
• https://blog.csdn.net/xwmrqqq/article/details/114292547